1楼：匿名用户
a.阶跃函数
斜坡函数
抛物线函数
脉冲函数
正弦函数
b.典型环节的传递函数
比例环节
惯性环节(非周期环节)
积分环节
微分环节
二阶振荡环节(二阶惯性环节)
延迟环节
c.环节间的连接
串联并联
反馈 开环传递函数=
前向通道传递函数=
负反馈闭环传递函数
正反馈闭环传递函数
d.梅逊增益公式
e.劳斯判据
劳斯表中第一列所有元素均大于零
sn a0 a2
a4 a6 ……
sn-1 a1 a3 a5 a
7 ……
sn-2 b1 b2 b3 b4 ……
sn-3 c1 c2 c3 c
4 ……
… … …
s2 f1 f2
s1 g1
s0 h1
劳斯表中某一行的第一个元素为零而该行其它元素不为零，ε→0；
劳斯表中某一行的元素全为零。p(s)=2s4+6s2-8。
f.赫尔维茨判据
特征方程式的所有系数均大于零。
g.误差传递函数
扰动信号的误差传递函数
h.静态误差系数
单位输入形式
稳态误差ess
0型ⅱ型
ⅲ型阶跃1(t)
1/1+kp00
斜坡t·1(t)
∞1/kv
0加速度0.5t2·1﹙t﹚∞∞
1/ka
i.二阶系统的时域响应：
其闭环传递函数为
或系统的特征方程为
特征根为
上升时间tr
其中 峰值时间tp
最大超调量mp
调整时间ts
a.误差带范围为 ±5%
b.误差带范围为± 2%
振荡次数n
j.频率特性：
还可表示为：g(jω)=p(ω)+jθ(ω)
p(ω)——为g(jω)的实部，称为实频特性；
θ(ω)——为g(jω)的虚部，称为虚频特性。
显然有：
k.典型环节频率特性：
1. 积分环节
积分环节的传递函数：
频率特性：
幅频特性：
相频特性：
对数幅频特性：
2. 惯性环节
惯性环节的传递函数：
频率特性：
幅频特性：
相频特性：
实频特性：
虚频特性：
对数幅频特性：
对数相频特性：
3. 微分环节
纯微分环节的传递函数g(s)=s
频率特性：
幅频特性：
相频特性：
对数幅频特性：
4. 二阶振荡环节
二阶振荡环节的传递函数：
频率特性：
幅频特性：
相频特性：
实频特性：
虚频特性：
对数幅频特性：
5. 比例环节
比例环节的传递函数： g(s)=k
频率特性：
幅频特性：
相频特性：
对数幅频特性：
6. 滞后环节
滞后环节的传递函数：
式中 —— 滞后时间
频率特性：
幅频特性：
相频特性：
对数幅频特性：
l.增益裕量：
式中ωg满足下式∠g (jωg) h(jωg)= -180°
增益裕量用分贝数来表示:
kg=-20lg|g(jωg)h(jωg)|db
相角裕量：定义：使系统达到临界稳定状态，尚可增加的滞后相角 ，称为系统的相角裕度或相角裕量，表示为
m.由开环频率特性求取闭环频率特性
开环传递函数g(s)，系统的闭环传递函数
系统的闭环频率特性
n.闭环频域性能指标与时域性能指标
的关系二阶系统的闭环传递函数为
系统的闭环频率特性为
系统的闭环幅频特性为
系统的闭环相频特性为
二阶系统的超调量mp
谐振峰值mr
由此可看出，谐振峰值mr仅与阻尼比ζ有关，超调量mp也仅取决于阻尼比 ζ
谐振频率ωr 与峰值时间tp的关系
由此可看出，当 ζ为常数时，谐振频率 ωr与峰值时间tp成反比，ωr值愈大，tp愈小，表示系统时间响应愈快.
低频段对数幅频特性
2楼：雅默幽寒
自动控制的基本原理简介
在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器，设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控制量）自动地按照预定的规律运行。
自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。它的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制，二战期间为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪，火炮定位系统，雷达跟踪系统以及其他基于反馈原理的军用设备，进一步促进并完善了自动控制理论的发展。到战后，以形成完整的自动控制理论体系，这就是以传递函数为基础的经典控制理论，它主要研究单输入-单输出，线形定常数系统的分析和设计问题。
3楼：光肚肚
图书馆借本自动控制原理
4楼：星光
顶lsd
自控还分经典，和现代控制。
公式，要看；老师讲的重点。
5楼：带疑问的感叹号
这位仁兄是考试前准备小抄用的吧 `~~呵呵
6楼：相见很早
没多少公式，记得一阶二阶系统的就行，还有幅值相角与传递函数的关系
信号与系统/自动控制原理 相角计算
7楼：匿名用户
就是把传递函数的s用jw替掉。j是虚数单位(和数学上的i一样，工程中习惯用j)，w是正弦信号的角频率。然后整个运算的结果是一个复数，这个复数的模就是幅频特性a(w)，复数的辐角就是相频特性fai(w)。
幅频特性是输出正弦信号和输入正弦信号的幅值比，相频特性是输出正弦信号和输入正弦信号的相位差，正的话输出相位比输入相位超前，负的话输出比输入滞后。
自动控制原理求穿越频率
8楼：凉念若櫻花妖娆
两种方法：
一、把g(s)化为g(jw)=p(w)+jq(w)令虚部q(w)为零,解出的即为穿越频率。
二、穿越频率对应的辐角为-π,即∠g(jw)=-π,也可以解出w。
自动控制原理从实际应用的角度出发，介绍了经典控制理论和现代控制理论的基本概念、分析方法及应用。书中包括了控制系统的数学模型、时域分析法、根轨迹分析法、频率特性法、离散系统分析、非线性系统分析和自动控制理论综合等内容，强调的是物理概念和实际应用。
全书力求突出物理概念，尽量减少烦琐的数学推导，叙述深入浅出，通俗易懂，以大量例题形式介绍各种方法的实现过程，并结合当前报考研究生的需求，总结各类题型，从而达到抛砖引玉的效果。
自动控制原理 怎么区别开环传递函数和闭环传递函数？ 30
9楼：匿名用户
"自动控制原理与系统中，什么是i型最优系统？写出最优系统的开环和闭环传递函数？"答：
什么是i型系统？-----反馈是单位1.并且，正向通道中有一个积分器。
最优？-----一般情况是阻尼比是0.707.
10楼：heart落叶
自动控制
原理讲的是bai系统动态du特性和自动控制设计两个问zhi题，第一个问题适dao用于一切
专系统，不用区分什属么开环闭环的问题。就是反馈系统当然用闭环，不是反馈也就没有什么闭环。
分两种情况。 一种是系统本身无反馈即开环系统。传递函数只有开环传递函数一种。
二是系统本身是闭环。这里对输入输出用梅森公式直接求得的是闭环传递函数。但是为了便于时域分析的进行。
定义了一个开环传递函数。有的书中定义为主反馈信号与偏差信号的比值。
11楼：小眼睛的sb兔子
看有无反馈，有反馈是闭环
12楼：中医**乙
概念清楚就自然
copy会了，不会是你没搞懂概念。
自动控制原理讲的是系统动态特性和自动控制设计两个问题，第一个问题适用于一切系统，不用区分什么开环闭环的问题。就是反馈系统当然用闭环，不是反馈也就没有什么闭环。
只有几个概念涉及开环闭环的问题，比如根轨迹，它是用开环传递函数求闭环根，所以必须用开环。对于非反馈系统，就要求出相当于开环的传递函数才能用。
伯德图也是用的开环。
自控原理，稳态误差公式ess=lims*e(s)是怎么得出来的？ 50
13楼：匿名用户
稳态误差就是误差 e(t) 当 t 趋向于无穷
时的值。设 e(t) 的拉普拉斯变换为 e(s)，拉普拉斯变换终值定理的内容回就答是 e(t) 当 t 趋向于无穷是的值等于 s*e(s) 当 s 趋近于 0 时的值。也就是稳态误差值ess等于 s*e(s)，在 s 趋近于0时的值。
14楼：悲哀都是
e(t)代表误差；bai
ess=lime(t)是t在趋于无穷的时候duess的值，既是zhi稳态的误差；
很多dao情况下，e(t)不好求，所以用专e(s)求，这里用到属了拉氏变换的终值定理；如果这个不懂建议参考信号与系统书中的内容，里面比较详细，毕竟这个也不是一句话说的清楚的。
在ess=lims*e(s)中当t趋于无穷的时候，s是趋于0的；
其实你也不用管他，直接用就好了。
自动控制原理难不难,自动控制原理难吗
1楼 小传君 复变不用学，会用就行了。 难度是有的，关键是理解有难度，要是只会做题，没见过的就很难做出来了。 找几年的题看看，一是每年新的题型多不多，二是问题是要发挥的还是不变的一些问题，从而看出难度 2楼 匿名用户 so easy。关键要听课。不听的话，有点难，除非你基础好， 3楼 阮然宛瑰玮 呵...
运筹学自动控制原理哪个难,自动控制原理难不难？
1楼 匿名用户 都不是省油的灯，运筹学听别人说难，自控我学了好几遍了，还是没悟透，每个人的理解能力不太一样，个人觉得自控涉及的科目太多了，要有许多基础课学好了才行，比如信号与系统，数学等等 不过你坚信自己能学好，努力一定有收获！ 2楼 匿名用户 看你原来学的什么专业。如果你学过自动控制方面的课程，可...
自动控制原理和现代控制理论的区别
1楼 北京王嘉化妆学校 从控制的方式看，自动控制系统有闭环和开环两种。 控制系统原理及相近课程是高等学校工科学生的核心课程之一。 《现代控制系统 第11版 》一直是该类课程畅销全球的教材范本。 主要内容包括控制系统导论 系统数学模型 状态空间模型 反馈控制系统的特性 反馈控制系统的性能 反馈系统的稳...