1楼:匿名用户
基于dsp运动控制器的
复5r工业机器人系统设计制摘要:以所设计的开放式5r关节型工业机器人为研究对象,分析了该机器人的结构设计。该机器人采用基于工控pc及dsp运动控制器的分布式控制结构,具有开放性强、运算速度快等特点正向运动学是指采用一个机器人的运动方程,以从该关节参数指定的值计算所述端部执行器的位置。
机器人的运动学方程用在机器人,计算机游戏和动画。相反的过程,计算该实现端部执行器的指定位置的关节参数被称作逆运动学。
新手 求助,三自由度机器人 运动学反解问题
2楼:
机器人运
bai动学中的pieper准则是:机器du人的三个相邻关zhi节轴交于一dao点或三轴线平行。专 对于6自由度的机器人属来说,运动学反解非常复杂,一般没有封闭解。
在应用d-h法建立运动学方程的基础上,进行一定的解析计算后发现,位置反解往往有很多个
机器人运动学解决什么问题?什么是正问题和逆问题
3楼:xf原点
机器人运动学正问题
指已知机器人杆件的几何参数和关节变量,求末端执行器相对于机座坐标系的位 置和姿态。
机器人运动学方程的建立步骤如下:
1)根据d-h法建立机器人的机座坐标系和各杆 件坐标系。
2)确定d-h参数和关节变最。
3)从机座坐标系出发,根据各杆件尺寸及相互 位置参数,逐一确定a矩阵。
4)根据需要将若干个a矩阵连乘起来,即得到 不同的运动方程。对6自由度机器人,手部相对于机 座坐标系的位姿变化为 t6=a1·a2·a3·a4·a5·a6 (27.2-1) 此即手部的运动方程。
从机器人家上看到的。
机器人运动学逆问题指已知机器人杆件的几何参数和末端执行器相对于机座坐标系的位姿.求机器人 各关节变量。 求解机器人运动学逆问题的解析法又称为代数法 和变量分离法。
在运动方程两边乘以若千个a矩阵 的逆阵,如
除解析法外,还有几何法、迭代法等。
什么是机器人运动学逆解的多重性
4楼:柒月黑瞳
机器人运动学逆解的多重性是指对于给定的机器人工作领域内,手部可以多方向达到目标点,因此,对于给定的在机器人的工作域内的手部位置可以得到多个解。
机器人运动学反解怎么开发
5楼:爱我家菜菜
运动学(kinematics),从几
复何的角度制(指不涉及物体本身的物理性质和加在物体上的力) 描述和研究物体位置随时间的变化规律的力学分支。以研究质点和刚体这两个简化模型的运动为基础,并进一步研究变形体(弹性体、流体等) 的运动。研究后者的运动,须把变形体中微团的刚性位移和应变分开。
点的运动学研究点的运动方程、轨迹、位移、速度、加速度等运动特征,这些都随所选参考系的不同而异;而刚体运动学还要研究刚体本身的转动过程、角速度、角加速度等更复杂些的运动特征。
什么叫机器人正向运动和反向运动学问题
6楼:
正向运动学是指采用一个机器人的运动方程,以从该关节参数指定的值计算所述端部执行器的位置。
机器人的运动学方程用在机器人,计算机游戏和动画。相反的过程,计算该实现端部执行器的指定位置的关节参数被称作逆运动学。
平抛运动在生活中的运用,平抛运动能解决生活中的什么问题
1楼 月者别 1，飞机等在飞行时抛下的任何物体做平抛运动2，从枪口射出的子弹 3，跳水运动员跳水的路线等等 平抛运动能解决生活中的什么问题 2楼 不想帮倒忙 平抛运动实质是水平方向上的匀速直线运动和竖直方向上的自由落体运动的合运动 1 研究飞车运动水平方向安全着陆的水平速度问题。 2 装载救灾物资的...
微观经济学要解决的问题是什么,微观经济学要解决的问题是资源利用，宏观经济学要解决的问题是资源配置。这句话是否正确？
1楼 化工仪表交流 西方经济学要解决的问题有两个 第一，在一时形态上，宣传资本主义制度的合理性和优越性，从而加强对该制度永恒存在的信念。 第二，作为资本主义制度的上层建筑，西方经济学也必须为这一制度所面临的经济问题提供政策建议。 2楼 r索穆 微观经济学要解决的问题是资源的配置问题 3楼 主要两方面...
运动生理学问答题为什么要做准备活动
1楼 静默的灯光 事先使肌肉舒张，血流预备在运动高压的状态，就是防止拉伤 请用运动生理学原理解释为什么剧烈运动前要做好准备活动 2楼 艾幂 首先，先解释一下什么是准备活动。准备活动是指在比赛 训练和体育课的基本部分之前，为克服内脏器官生理惰性，缩短进入工作状态时程和预防运动损伤而有目的的进行的身体练...