1楼：雪v歌
denavit 和hartenberg在1955年提出一种通用的方法，这种方法在机器人的每个连杆上都固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆的空间关系。通过依次变换可最终推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人的运动学方程。
2楼：天
r.plot([0,0,0,0,0,0]);
or drivebot(r);
matlab怎么同时画出2个机器人的轨迹 5
3楼：
说实话,不懂怎么画,因为机器人运动是三维2次微分方程决定的,那个速度,角速度都不一样,实在不行搞个数值解算了,没见过速度曲线,(可能是自己外行吧)
怎么把机器人工具箱建立的机器人模型导入到matlab中的vr模块中
4楼：
link 对象包括连杆的各种属性：运动学参数、惯性张量、电机、传递矩阵等
link 的类函数：
a ：关节传动矩阵
rp ：关节类型
friction : 摩擦力
nofriction : 摩擦为0
dyn : 显示动力学参数
islimit：检测关节变量是否超出范围
isrevolute : 检测关节是否为转动关节ispri**atic : 检测关节是否为移动关节display : 显示d-h矩阵
char : 转化为字符串
5楼：匿名用户
你应该用
bot = seriallink([l1 l2 l3 l4 l5 l6], 'name', 'my robot')
如何用matlab画出delta机器人模型呢，就是它的外观图
6楼：匿名用户
可以负责任地说，这种图肯定不适合用matlab来画。
适合matlab画图场合一般是：有数据，要把数据表现出来，而且要求精确性。
这种示意图并没有数据，也不要求很精确，用matlab画既不方便，也没必要。
如果是我画，一般会用word绘图功能或者visio，但应该有更合适的工具。
matlab中已有机器人模型如何获取其dh参数？ 50
7楼：机器人人小哥
matlab robotic工具箱用d-h参数 即可
matlab 与机器人工具箱怎么使用
8楼：匿名用户
- 机器人工具箱的使用，附上一段机器人定义的标准格式**。
如何运用matlab软件建立客人16-2机器人运动模型
9楼：王昭君宝宝
denavit 和hartenberg在1955年提出一种通用的方法，这种方法在机器人的每个连杆上都固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆的空间关系。通过依次变换可最终推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人的运动学方程。
matlab机器人**时 模型没有线连接？怎么修改？送好评+高分 80
10楼：施西贝虎
模型元件之间有杠杆，或直线连接？？
是说你图中的蓝色方块的连接线吗？你应该表述你的问题更详细些清楚些。
11楼：仙羡王子
楼主问题解决了吗？？求指导啊 应该怎么改呢 小白在这里先谢过了
怎么用matlab绘制一个简单的图模型
12楼：南宫梦轩梦
matlab 的绘图命令 （你还可以在网页多找一下，matlab论坛等都可以学习的）
1.plot(y)
功能: 画一条或多条折线图。其中y是数值向量或数值矩阵。
说明：当y是数值向量时，plot(y)在坐标系中顺序的用直线段连接顶点（i,y(i)）画出一条折线图;当y是数值矩阵时，matlab为矩阵的每一列画出一条折线，绘图时，以矩阵y每列元素的相应行下标值为横坐标，以y的元素为纵坐标绘制的连线图。
例21：画出向量[1,3,2,9,0.5]折线图。
解:matlab命令为
y=[1,3,2,9,0.5];
plot(y)
2. plot(x,y)
功能:画一条或多条折线图。其中x可以是长度为n的数值向量或是nm的数值矩阵，y 也可以是长度为n的数值向量或是nm的数值矩阵。
说明：当x ,y 都是长度为n的数值向量时，plot(x,y)在坐标系中顺序的用直线段连接顶点（x(i),y(i)）画出一条折线图;
当x 是长度为n的数值向量且y是nm的数值矩阵时，plot(x,y)用向量x分别与矩阵y的每一列匹配,
在同一坐标系中绘出m条不同颜色的折线图;
当x 和y都是nm的数值矩阵时，plot(x,y)分别用矩阵x的第i列与矩阵y的第i列匹配,在同一坐标系中绘出m条不同颜色的折线图。
注: plot(x,y)命令可以用来画通常的函数f(x)图形,
此时向量x常用命令x=a:h:b的形式获得f(x)函数在绘图区间[a,b]上的自变量点向量数据,对应的函数向量值取为y=
f(x)。步长h可以任意选取，一般,步长越小,曲线越光滑,但是步长太小,会增加计算量,运算速度要降低。通常步长h取为0.
1可以达到较好的绘图效果。如果想在图形中标出网格线，用命令：plot(x,y)，grid
on即可。
例22：画出函数y = sin x2 在-5 x 5 的图形。
解: matlab 命令:
x=-5:.1:5;↙
%取绘图横坐标向量点x
y=sin(x.^2); ↙
plot(x,y),grid
on↙例23：画出椭圆 的曲线图。
解:对于这种情形，首先把它写成参数方程 。
matlab 命令: t=0:pi/50:2*pi; ↙
x=5*cos(t); ↙
y=2*sin(t); ↙
plot(x,y) ,grid on
3. plot(x1,y1,x2,y2,x3,y3…)
功能:在同一图形窗口画出多条不同颜色曲线，曲线关系为
。例24：在同一图形窗口画出三个函数y = cos 2x ,y = x 2 ,y = x的图形,-2 x 2 。
解:matlab命令：
x=-2:.1:2; ↙
plot(x,cos(2*x),x,x.^2,x,x) ↙
legend('cos(2x)','x^2','x')
↙4．ezplot(f,[xmin,xmax])
功能:画出符号函数f在区间[xmin,xmax]内的图像
说明: f是只含有一个变量的函数。如果区间[xmin,xmax]缺省,默认区间为
[-2pi,2pi]
例25：绘制 在 间的图形。
matlab命令：syms t ↙
ezplot(‘2/3*exp(-t/2)*cos(3/2*t)’,[0,4*pi]) ↙
5．二维特殊图形
除了plot指令外，matlab还提供了许多其它的二维绘图指令，这些指令大大扩充了matlab的曲线作图指令，可以满足用户的不同需要。
表2.4绘制二维图形的指令
函数名称
功能函数名称
功能bar
直方图loglog
双对数曲线
barh
垂直的直方图
semilogx
x轴对数坐标曲线
bar3
三维直方图
semilogy
y轴对数坐标曲线
bar3h
垂直的三维直方图
polar
极坐标曲线
hist
统计直方图
stairs
阶梯图pie
饼图stem
火柴棍图
pie3
三维饼图
pcolor
伪彩图fplot
数值函数二维曲线
area
面积图ezplot
符号函数二维曲线
errorbar
误差棒棒图
gplot
绘拓扑图
quiver
矢量场图
fill
平面多边形填色
ribbon
代状图例26：练习指令bar,stairs,pie,pie3,stem,area.
解:matlab命令：
x=1:5;
subplot(2,3,1),bar(x),title('直方图')↙
subplot(2,3,2),stairs(x),title('阶梯图')↙
subplot(2,3,3),stem(x,'rp'),title('火柴棍图')↙
subplot(2,3,4),pie(x),title('饼图')↙
subplot(2,3,5),pie3(x),title('三维饼图')↙
subplot(2,3,6),area(x),title('面积图')↙
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